具有距离测量误差的三边测量
在这个环节中，给出了三边测量的过程。
这是我的本地化过程的Java代码：
public static double[] localize(final double[] p1, final double[] p2, final double[] p3, final double[] p4, final double r1, final double r2, final double r3, final double r4)
{
double[] ex = normalize(difference(p2,p1));
double i = dot(ex, difference(p3, p1));
double[] ey = normalize(difference(difference(p3,p1), scalar(i,ex)));
double[] ez = cross(ex, ey);
double d = distance(p2, p1);
if(d - r1 >= r2 || r2 >= d + r1 )
return null;
double j = dot(ey, difference(p3, p1));
double x = ((r1*r1) - (r2*r2) + (d*d)) / (2*d);
double y = (((r1*r1) - (r3*r3) + (i*i) + (j*j)) / (2*j)) - ((i*x) / j);
double z = r1*r1- x*x - y*y;
if(z < 0)
return null;
double z1 = Math.sqrt(z);
double z2 = z1*-1;
double[] result1 = new double[]{p1[0], p1[1], p1[2]};
result1 = add(result1, scalar(x,ex));
result1 = add(result1, scalar(y,ey));
result1 = add(result1, scalar(z1,ez));
double[] result2 = new double[]{p1[0], p1[1], p1[2]};
result2 = add(result2, scalar(x,ex));
result2 = add(result2, scalar(y,ey));
result2 = add(result2, scalar(z2,ez));
double d1 = Math.abs(distance(result1, p4) - r4);
double d2 = Math.abs(distance(result2, p4) - r4);
if(d1<=d2)
return result1;
else
return result2;
}
但是现在，如本文所示，我想向距离测量引入一些误差。
对于alpha错误，将会有六个相交的球体：三个内球体和三个外球体。
它们的厚度将是alpha量（测量误差）。
我将得到两个区域而不是两个点。 但是，我如何估计一个点在两个区域的位置？
为了编写这样的代码，我尝试了这种方法：
public static boolean inside(final double[] p, double[] c, final double r, final double error)
{
if(Math.pow(p[0]-c[0],2) + Math.pow(p[1]-c[1],2) + Math.pow(p[2]-c[2],2) >= r-error)
if(Math.pow(p[0]-c[0],2) + Math.pow(p[1]-c[1],2) + Math.pow(p[2]-c[2],2) <= r+error)
return true;
return false;
}
public static double[] localize(final double[] p1, final double[] p2, final double[] p3, final double[] p4, final double r1, final double r2, final double r3, final double r4, final double error)
{
double[][][] result = new double[8][3][3];
result[0] = intersection(p1,p2,p3,r1-error,r2-error,r3-error);
result[1] = intersection(p1,p2,p3,r1-error,r2-error,r3+error);
result[2] = intersection(p1,p2,p3,r1-error,r2+error,r3-error);
result[3] = intersection(p1,p2,p3,r1-error,r2+error,r3+error);
result[4] = intersection(p1,p2,p3,r1+error,r2-error,r3-error);
result[5] = intersection(p1,p2,p3,r1+error,r2-error,r3+error);
result[6] = intersection(p1,p2,p3,r1+error,r2+error,r3-error);
result[7] = intersection(p1,p2,p3,r1+error,r2+error,r3+error);
for(int i=0; i<8; i++)
if(result[i] != null)
for(int j=0; j<2; j++)
if(inside(result[i][j], p4, r4, error))
return result[i][j];
return null;
}
这让我一直处于null 。
你能帮我解决这个问题吗？
编辑：函数intersection()与localize()相同。 它不会选择任何一点，但会同时返回。
论文摘要：
本文通过使用成对距离和距离测量误差的影响来研究三维定位。 有趣的部分是，在论文中，二次方程用于构建线性矩阵，因此，本地化通过使用四个以上的信标（参考）完成。 在这里，您可以搜索关键字错误并查看错误是如何建模的以及如何构建线性方程式。
此外，我将参考本文中的问题的二维版本。
链接地址: http://www.djcxy.com/p/14871.html