如何在RTOS中使用看门狗定时器？
假设我在嵌入式环境中有一个合作调度程序。 我有很多进程在运行。 我想利用看门狗定时器，这样我就可以检测到某个进程因任何原因而停止运行并重置处理器。
在没有实时操作系统的简单应用程序中，我会始终触摸主循环中的看门狗，这样总是足够的。 但是，在这里，有很多可能会挂起的进程。 定期触摸看门狗定时器，同时确保每个进程处于良好状态的干净方法是什么？
我在想，我可以为每个进程提供一个回调函数，以便它可以让另一个监督所有进程的函数知道它仍然存在。 回调会传递一个参数，这个参数是任务唯一ID，因此监督员可以确定谁在回叫。
一种常见的方法是将看门狗踢到一个特定的任务上（通常是最高优先级或最低优先级，每种方法的折衷/动机），然后让所有其他任务“检入”这项任务。
这条路：
如果中断挂起（100％的CPU），kicker任务将不会运行，您重置
如果kicker任务已挂起，则重置
如果另一项任务挂起，踢球任务看不到签入，踢球任务不踢WDG，你重置
现在当然有实施细节需要考虑。 有些人每个任务都在全局变量中设置自己的专用位（自动）; kicker任务以特定速率检查这组比特标志，并在每个人签入时清除/重置（当然还有踢WDG）。我避开了像鼠疫这样的全局变量，并避免了这种方法。 RTOS事件标志提供了一个更加优雅的有点类似的机制。
我通常将我的嵌入式系统设计为事件驱动系统。 在这种情况下，每个任务都在一个特定的地方阻塞 - 在一个消息队列中。 所有任务（和ISR）通过发送事件/消息相互通信。 这样，你就不必担心没有检入的任务，因为它在信号量的“下路”上被阻塞（如果这样做没有意义，对不起，没有写更多的东西，我不能更好地解释它）。
还有一点需要考虑 - 任务是否“自动”检查，或者他们是否回复/响应踢球任务的请求。 自主 - 例如每秒一次，每个任务都会在队列中收到一个事件“告诉踢球者你还活着”。 回复请求 - 每秒一次（或其他），踢球任务告诉每个人（通过队列）“检查时间” - 最终每个任务都运行其队列，获取请求并回复。 考虑任务优先级，排队理论等适用。
这种猫有100种方法，但是单个任务的基本原则是负责踢WDG，并让其他任务能够完成踢球任务，这非常标准。
至少还有一个方面需要考虑 - 这个问题的范围之外 - 这就是处理中断。 如果一个ISR占用CPU（好），我上面描述的方法将触发WDG重置，但是相反的情况呢 - 一个ISR（可悲地）意外地和不经意地被禁用。 在很多情况下，这不会被捕获，并且您的系统仍然会启动WDG，但系统的一部分已经损坏。 有趣的东西，这就是为什么我喜欢嵌入式开发。
一种解决模式：
这样，任何永远不会返回健康状态的线程都会停止看门狗任务，直到发生硬件看门狗超时。
在抢先式操作系统中，看门狗线程将是最低优先级或空闲线程。 在合作调度程序中，它应该在回叫调用之间产生。
回调函数本身的设计取决于具体的任务及其行为和周期性。 每个功能都可以根据任务的需求和特点进行量身定制。 高周期性的任务可能只是增加一个计数器，当调用回调时该计数器设置为零。 如果计数器在输入时为零，则自上次看门狗检查以来该任务没有安排。 具有低或非周期性行为的任务可能会为其调度添加时间戳，如果该任务尚未在某个特定时间段内进行调度，则回调可能会返回失败。 这两种任务和中断处理程序都可以用这种方式进行监视。 此外，因为线程有责任向看门狗注册，所以可能有一些线程根本不会注册。
传统的方法是使用最低优先级的看门狗进程
PROCESS(watchdog, PRIORITY_LOWEST) { while(1){reset_timer(); sleep(1);} }
而实际的硬件定时器可能每3或5秒重新设置一次。
跟踪单个进程可以通过反向逻辑来实现：每个进程都会设置一个定时器，该定时器的回调会向看门狗发送'停止'消息。 然后，每个进程需要取消先前的定时器事件，并在“接收来自队列的事件/消息”循环中的某处设置一个新事件。
PROCESS(watchdog, PRIORITY_LOWEST) {
while(1) {
if (!messages_in_queue()) reset_timer();
sleep(1);
}
}
void wdg_callback(int event) {
msg = new Message();
send(&msg, watchdog);
};
PROCESS(foo, PRIORITY_HIGH) {
timer event=new Timer(1000, wdg_callback);
while (1) {
if (receive(msg, TIMEOUT)) {
// handle msg
} else { // TIMEOUT expired
cancel_event(event);
event = new Timer(1000,wdg_callback);
}
}
}