在iPad上使用OpenCV避免碰撞

使用这个项目作为一个起点：http://aptogo.co.uk/2011/09/opencv-framework-for-ios/它成功运行在我的iPad上，并且捕捉功能也可以工作，这意味着摄像头捕捉是非常好的，集成。 我改变了processFrame实现来尝试光流而不是Canny边缘检测。 这是功能（还不完整）。

    -(void)processFrame {
    int currSliderVal = self.lowSlider.value;
    if(_prevSliderVal == currSliderVal) return;
    cv::Mat grayFramePrev, grayFrameLast, prevCorners, lastCorners, status, err;

    // Convert captured frame to grayscale for _prevFrame
    cv::cvtColor(_prevFrame, grayFramePrev, cv::COLOR_RGB2GRAY);
    cv::goodFeaturesToTrack(grayFramePrev, prevCorners, 500, 0.01, 10);
    // Convert captured frame to grayscale for _lastFrame
    cv::cvtColor(_lastFrame, grayFrameLast, cv::COLOR_RGB2GRAY);
    cv::goodFeaturesToTrack(grayFrameLast, lastCorners, 500, 0.01, 10);

    cv::calcOpticalFlowPyrLK(_prevFrame, _lastFrame, prevCorners, lastCorners, status, err);
    self.imageView.image = [UIImage imageWithCVMat:lastCorners];
    _prevSliderVal = self.lowSlider.value;
}

如何使用光流来检测即将发生的碰撞？ 通过这个我的意思是，假设我能够从函数cv :: calcOpticalFlowPyrLK（）得到正确的结果，我如何从那里将它转发以检测与帧上的任何对象即将发生的碰撞？ 是否可以测量距我们最有可能碰撞的物体的距离？

是否有一个示例工作项目实现了这个或任何类似的功能，我可以看看。 我看了一下eosgarden.com上的项目，但似乎没有实现其功能。

在上面的示例代码中，我将lastCorners转换为UIImage，并在屏幕上显示该图像。 这给我看了一个只有屏幕上有彩色水平线的图像，与我原来的测试图像没有任何差别。 这是该功能的正确输出吗？

我在理解这个项目中使用的数据类型时有点困难。 InputArray，OutputArray等是OpenCV API接受的类型。 然而在processFrame函数中，cv :: Mat被传递给Canny边缘检测方法。 我是否将prevImage和nextImage的cv :: Mat传递给calcOpticalFlowPyrLK（）？