相机与四元数的轨道点
所以我现在使用四元数来存储和修改OpenGL场景中对象的方向，以及相机的方向。 直接旋转这些物体时（比如说我想旋转Z轴上的摄像机Z量，或者我想旋转一个围绕X轴的物体X，然后沿着它的局部Z轴平移它），我有没有问题，所以我只能假设我的基本轮换代码是正确的。
不过，我现在正试图实现一个功能，使我的相机轨道成为太空中的任意一点，并且相当困难。 这是我到目前为止所提出的，它不起作用（这发生在Camera类中）。
//Get the inverse of the orientation, which should represent the orientation
//"from" the focal point to the camera
Quaternion InverseOrient = m_Orientation;
InverseOrient.Invert();
///Rotation
//Create change quaternions for each axis
Quaternion xOffset = Quaternion();
xOffset.FromAxisAngle(xChange * m_TurnSpeed, 1.0, 0.0, 0.0);
Quaternion yOffset = Quaternion();
yOffset.FromAxisAngle(yChange * m_TurnSpeed, 0.0, 1.0, 0.0);
Quaternion zOffset = Quaternion();
zOffset.FromAxisAngle(zChange * m_TurnSpeed, 0.0, 0.0, 1.0);
//Multiply the change quats into the inversed orientation quat
InverseOrient = yOffset * zOffset * xOffset * InverseOrient;
//Translate according to the focal distance
//Start with a vector relative to the position being looked at
sf::Vector3<float> RelativePos(0, 0, -m_FocalDistance);
//Rotate according to the quaternion
RelativePos = InverseOrient.MultVect(RelativePos);
//Add that relative position to the focal point
m_Position.x = m_FocalPoint->x + RelativePos.x;
m_Position.y = m_FocalPoint->y + RelativePos.y;
m_Position.z = m_FocalPoint->z + RelativePos.z;
//Now set the orientation to the inverse of the quaternion
//used to position the camera
m_Orientation = InverseOrient;
m_Orientation.Invert();
最后发生的事情是相机围绕其他点旋转 - 当然不是物体，但显然它本身也不是，就好像它正在螺旋路径中穿过空间一样。
所以这显然不是围绕某一点绕轨道运行摄像机的方式，但是什么？
我将首先在球面坐标上对相机进行操作，并根据需要转换为四元数。
鉴于以下假设：
以下是如何计算一些重要的值：
现在在你的模拟中，你可以操作俯仰/偏航，这很直观。 如果你想做插值，把前后音高+雅氏转换成四元数，并做四元数球面线性插值。
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