OpenGL，GLM四元数旋转
我正在更新一个旧的OpenGL项目，并且我正在切换矩阵和四元数的所有（不推荐使用） glMatrix（）函数，并且我无法使旋转工作。
我的绘图看起来像这样：
//these two are supposedly working
mat4 mProjection = perspective(FOV, aspectRatio, near, far);
mat4 mView = lookAt(cameraPosition, cameraCenter, headsUp);
mat4 mModel = mat4(1.0f);
mat4 mMVP = mProjection * mView * mModel;
我现在想要做的是将旋转应用到特定点周围的对象（如对象的中心）。 我试过了：
mat4 mModelRotation = rotate(mModel, object->RotationY(), vec3(0.0, 1.0, 0.0)); //RotationY being an angle in degrees
mat4 mMVP = mProjection * mView * mModel * mModelRotation;
但是这会导致物体绕其中一个边缘旋转，而不是中心。
我想知道如何应用四元数来旋转周围任何点的对象作为参数例如。
我对矩阵没有经验，因为我避免了它们，因为我之前可以使用glMatrix（）函数，所以我不太了解空间位置与它们之间的关系，并尝试将它们更新为四元数，看起来更加复杂。
我从技术上读了四元数逻辑和如何使用它们，但我不明白它们的价值来自哪里。
例如：
//axis is a unit vector
local_rotation.w = cosf( fAngle/2)
local_rotation.x = axis.x * sinf( fAngle/2 )
local_rotation.y = axis.y * sinf( fAngle/2 )
local_rotation.z = axis.z * sinf( fAngle/2 )
total = local_rotation * total
我读过这些，我不知道这些值是什么。 轴是一个单位矢量...什么？ fAngle我认为这是我想旋转的角度，但由于Quaternions使用任意轴，我如何获得每个XYZ轴的值，以及如何在四元数中指定它？
所以，我正在寻找一个四元数的实例/教程，所以我可以理解发生了什么。
当我想旋转一个对象时，唯一的信息是我想要旋转的轴（x，y或z，不是所有的轴，但是它们是最终结果中的组合）以及以度为单位的值。 我不是一个数学人物，所以任何不使用快捷方式的教程都会受到高度赞赏。
好吧，假设你有一个ML模型（一组模型的点）和一个点P来旋转ML 。
所有的旋转都指向原点，因此您需要移动以点P为原点的点集ML ，旋转所有点并将其移回。
如何做到这一点？，简单地说，对于ML(k)每一点ML(k)集合中的一个点）
ML(k)-P --> with this you move the points, using the P point as origin
然后旋转：
ROT * (ML(k)-P)
最后，你移回去：
ROT(ML(k)-P) + P
作为四元数，可以用q和-q替换矩阵mult
q * (ML(k)-p) * -q + p
这应该工作。
链接地址: http://www.djcxy.com/p/81761.html