在OpenGL中旋转0
我使用四元数来旋转OpenGL中的对象，但我遇到了一个问题，当我从5度旋转到-5度（穿过一个单位平面）时，我看到我的模型“长路”。 也就是说，它旋转整个350度，从5到-5而不是飞机上的10度。 这种情况发生在每个轴旋转时，任何时候我都会“旋转”0度，而我不确定如何修复它。
我的代码看起来像这样，滚动，俯仰和偏航表示我物体旋转的欧拉角：
quaternion[0] = cos(pitch/2)*cos(yaw/2)*cos(roll/2) + sin(pitch/2)*sin(yaw/2)*sin(roll/2);
quaternion[1] = sin(pitch/2)*cos(yaw/2)*cos(roll/2) - cos(pitch/2)*sin(yaw/2)*sin(roll/2);
quaternion[2] = cos(pitch/2)*sin(yaw/2)*cos(roll/2) + sin(pitch/2)*cos(yaw/2)*sin(roll/2);
quaternion[3] = cos(pitch/2)*cos(yaw/2)*sin(roll/2) - sin(pitch/2)*sin(yaw/2)*cos(roll/2);
glLoadIdentity();
glPushMatrix();
glRotatef((float) (2.0f * acos(quaternion[0]) * 180.0f / PI), quaternion[1], quaternion[2], quaternion[3]);
有什么建议么？
问题不在于你的四元数或glRotate（），它是你计算旋转步距的地方。
可能您正在使用某种类型的归一化，其中-5这样的负角度会被“修正”为0到359之间的一个值，因此它将变成355，然后您的旋转将从5变为355。
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