旋转，使用四元数

我有正确旋转我的对象的问题。 我需要的是创建一条线（沿X轴）抓住该点，以便当您沿着水平，垂直或这两个移动的组合移动它时，线条的末端会围绕球体平面的一部分和起点的线保持静止。

我正在使用子弹物理引擎，它提供像四元数和函数这样的对象来设置它们的值，例如使用欧拉角或者只是创建3个四元数，填充它们的字段（W，X，Y，Z），最后将它们相乘，得到最终的四元数。

我试过使用欧拉角度，当我使用EulerYXZ设置（仅偏航和滚动）时，效果很好。 但是，当我添加音高（应该沿线的轴线方向滚动）时，物体会旋转，但它不会再循环球体。 也许我的额外轮换引入了一些错位，我不知道如何弄清楚。

首先，我创建了代表偏航和转动的四元数：

btQuaternion qx,qy,qz, 
 qx.setW(1);
 qx.setX(0);
 qx.setY(0);
 qx.setZ(0);

 qy.setW( btCos( -x*DEGREE/2.0f )); //x is the example angle value, * DEGREE provides radians
 qy.setX(0);
 qy.setY(btSin( -x*DEGREE/2.0f ));
 qy.setZ(0);

 qz.setW(btCos(( y+inclined )*DEGREE/2.0f ));
 qz.setX(0);
 qz.setY(0);
 qz.setZ( btSin( (y+inclined)*DEGREE/2.0f ));

现在我可以通过乘以它们来得到最终的四元数：

TransformStick.setRotation(qx*qy*qz);

我应该如何在线的轴上添加滚动以便不改变线的最终位置？

链接地址: http://www.djcxy.com/p/81781.html

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