旋转角度来自Quaternion

我有一个3D场景，其中在想象的球体中我定位了几个物体，现在我想在装置运动中旋转它们。

我使用球坐标系并计算如下球体的位置：

x   = ρ * sin⁡ϕ * cos⁡θ
y   = ρ * sin⁡ϕ * sin⁡θ
z   = ρ * cos⁡ϕ. 

另外，我使用角度（从0到2_M_PI）水平旋转（以zx为单位）

因此，除非我想使用运动矩阵中的四元数，否则所有工作都是完美的。

我可以提取像俯仰，偏航，滚动的值

    GLKQuaternion quat = GLKQuaternionMakeWithMatrix4(motionMatrix);
    CGFloat adjRoll = atan2(2 * (quat.y * quat.w - quat.x * quat.z), 1 - 2 * quat.y * quat.y - 2 * quat.z * quat.z);
    CGFloat adjPitch = atan2(2 * (quat.x * quat.w + quat.y * quat.z), 1 - 2 * quat.x * quat.x - 2 * quat.z * quat.z);
    CGFloat adjYaw = asin(2 * quat.x * quat.y + 2 * quat.w * quat.z);

或者尝试一下

    CMAttitude *currentAttitude = [MotionDataProvider sharedProvider].attitude; //from CoreMotion
    CGFloat roll = currentAttitude.roll; 
    CGFloat pitch = currentAttitude.pitch;
    CGFloat yaw = currentAttitude.yaw; 

*我得到的价值是不同的这种方法

问题是音高，偏航，滚动不适用于我的方案的这种格式。

如何将我的旋转模型中的俯仰，偏航，滚动或四元数或motionMatrix转换为xz中所需的角度？ 我在正确的方式做事，或者我错过了一些里程碑点？

如何从CoreMotion接收到的旋转矩阵/四元数绕y轴旋转，将当前的z和x转换为0，因此显示的对象只能围绕y轴旋转？

顺便说一句，我使用iOS，但是这里并不重要。

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