在GLM中从轴角开始在所有3轴上旋转四元数
我使用四元数在OpenGL引擎中进行旋转。目前，为了创建x，y和z旋转的旋转矩阵，我创建了每个轴旋转的四元数。然后，我将它们相乘以得到最终的四元数：
void RotateTo3(const float xr ,const float yr ,const float zr){
quat qRotX=angleAxis(xr, X_AXIS);
quat qRotY=angleAxis(yr, Y_AXIS);
quat qRotZ=angleAxis(zr, Z_AXIS);
quat resQuat=normalize(qRotX * qRotY * qRotZ);
resQuat=normalize(resQuat);
_rotMatrix= mat4_cast(resQuat);
}
现在它都很好，但我想从所有3轴角度创建一个四元数并跳过最终的乘法。其中一个quat构造函数具有参数euler角矢量，如下所示：
quat resQuat(vec3(yr,xr,zr))
所以如果我尝试这样做，最后的旋转是错误的（也试过quat（vec3（xr，yr，zr）））。GLM中没有办法在一个实例中填充所有3轴的最终四元数？
现在，还有一件事：正如Nicol Bolas所说，我可以使用glm :: eulerAngleYXZ（）立即填充旋转矩阵，因为他认为做中间四元数步骤是没有意义的。但是我发现的是函数工作不正常，至少对我而言。例如：
这个 ：
mat4 ex= eulerAngleX(radians(xr));
mat4 ey= eulerAngleY(radians(yr));
mat4 ez= eulerAngleZ(radians(zr));
rotMatrix= ex * ey * ez;
不会像这样返回相同的结果：
rotMatrix= eulerAngleYXZ(radians(yr),radians(xr),radians(zr));
从我的比较到正确的旋转状态，第一种方式给出正确的旋转，而第二种错误。
你的意思是这样的：
quat formQuaternion(double x, double y, double z, double angle){
quat out;
//x, y, and z form a normalized vector which is now the axis of rotation.
out.w = cosf( fAngle/2)
out.x = x * sinf( fAngle/2 )
out.y = y * sinf( fAngle/2 )
out.z = z * sinf( fAngle/2 )
return out;
}
对不起，我实际上不知道你正在使用的quat类，但它应该仍然有一些方法来设置4维。 来源：Quaternion教程
与流行的观点相反，四元数并不是神奇的“解决万向锁”的设备，因此任何四元数的使用都会使欧拉角变得不是欧拉角。
RotateTo3函数需要3个欧拉角并将它们转换为旋转矩阵。 你如何执行这个过程并不重要; 无论你使用3个矩阵，3个四元数还是glm::eulerAngleYXZ 。 结果仍然是由3个轴向旋转组成的矩阵。 它将具有欧拉角的所有属性和缺陷。 因为它是欧拉角。
在这里使用四元数作为中介是毫无意义的。 它没有获得任何东西; 你也可以使用由连续的glm::rotate调用构建的矩阵。
如果你想做没有万向节锁或其他欧拉角问题的方向，那么你需要停止表示你的方向为欧拉角。
在回答你实际询问的问题时，你可以使用glm::eulerAngleYXZ来计算
eulerAngleYXZ给出了一组可能的欧拉角，如果按照api名称所指示的顺序重新组合，将产生与给定四元数相同的方向。 这不是一个错误的结果 - 这是几个正确的结果之一。
使用四元数在内部存储您的方向 - 旋转它，将您的方向quat乘以另一个代表旋转量的四元数，这可以从角度/轴构建，以实现您想要的效果。
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