如何通过glm中的quaternion旋转任何矢量？
我正在尝试四元数旋转，我似乎无法正确地进行......我试图通过四元数（3个矢量= fwVec3，upVec3，rightVec3）旋转每个矢量，但轴未正确旋转 - 对于实例 - 当我围绕对象的右旋转90度时，对象面朝下，意味着它向上的角度现在旋转了90度 - 但是当我围绕对象的新向上旋转时，对象不会围绕它自己的向上旋转，而是全局的世界上升...
当我说我一直在寻找一段时间时，请相信我，我似乎找不到任何有助于......
我的代码：
班级成员：
glm::vec3 m_DirectionWS = glm::vec3(1.0f, 0.0f, 0.0f); // FORWARD
glm::vec3 m_UpWS = glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f); // UP
glm::vec3 m_RightWS = glm::vec3(0.0f, 0.0f, 1.0f); // RIGHT
旋转方法：
void rotate(const float& angle, const glm::vec3& axis)
{
const float& aot = angle / 2.0f;
const float& cos_aot = sin(aot);
const float& sin_aot = cos(aot);
const glm::quat& quaternion = glm::quat(cos_aot, sin_aot * axis[0], sin_aot * axis[1], sin_aot * axis[2]);
// Multiply each local axis (vec3) with quaternion & normalize them
m_DirectionWS = glm::conjugate(quaternion) * m_DirectionWS * quaternion;
m_UpWS = glm::conjugate(quaternion) * m_UpWS * quaternion;
m_RightWS = glm::conjugate(quaternion) * m_RightWS * quaternion;
m_ModelMtx = glm::lookAt(m_Position, m_Position + m_DirectionWS, m_UpWS)
}
在主循环中调用旋转函数：
试图围绕它自己的向上旋转实体
entity->rotate(0.01f, entity->getUpWS());
我究竟做错了什么？ 如果我理解正确，那么它就是将每个轴与旋转四元数相乘，然后生成一个模型矩阵。
我使用glm :: lookAt（）; 使用世界空间中实体的位置，worldpos +实体的正向方向来构建这个矩阵，以获得对象所面对的位置和向上位置。
我不确定它是乘法的顺序，还是我构建矩阵的方式，但是这里的某些工作不正确。
任何人都知道四元数三维旋转谁可以帮助我解决这个例子，使用实体轴fw，向上，向右和四元数（角度，轴）的3个向量来构建模型矩阵？
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