使用特征根据欧拉角旋转四元数
我试图创建一个四元数，旋转欧拉角并将其转换回欧拉角。 我正在使用Eigen。 从Euler转换到Quaternion反之亦然，但是当我使用角度轴旋转时，我的值约为20-50％。 例如，当我尝试从0,0,0旋转到90,50,60时，我得到x：75,5 y：103,13，z：78,46。 任何想法，我错了转弯？ 我使用102 / YXZ惯例。 我试图像这里描述的那样实现它：通过欧拉角输入旋转四元数。
Vector3f retVector;
Matrix3f rotFromMat, qautRotMatrix;
const auto fromPitch = xFrom*M_PI/360;
const auto fromYaw = zFrom*M_PI / 360;
const auto fromRoll = yFrom*M_PI / 360;
rotFromMat = AngleAxisf(fromRoll, Vector3f::UnitY())
* AngleAxisf(fromPitch, Vector3f::UnitX())
* AngleAxisf(fromYaw, Vector3f::UnitZ());
Quaternionf fromQuat(rotFromMat);
fromQuat.normalize();
fromQuat = fromQuat * AngleAxisf(yTo, Vector3f::UnitY());
fromQuat = fromQuat * AngleAxisf(xTo, Vector3f::UnitX());
fromQuat = fromQuat * AngleAxisf(zTo, Vector3f::UnitZ());
qautRotMatrix = fromQuat.toRotationMatrix();
retVector = quatRotMatrix.eulerAngles(1, 0, 2);
retVector *= 360 / M_PI;
return retVector;
你没有给出足够的细节来说明如何重现这一点。
但我可以看出两个错误：*度数和弧度之间的比率是180 / PI而不是360 / PI。 *您的轮换顺序错误！ 左侧旋转右侧：
fromQuat = AngleAxisf(...) * fromQuat;
从我猜测你已经解决这个问题的日期开始，我在这里为新的观众评论
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