btDefaultMotionState的多个实例都被忽略，但是只有一个

总结问题：

到目前为止，我的世界上有两个身体，一个是地面，另一个是坠落的盒子，叫做“流星”。

1）我不明白为什么我的子弹世界不符合我绘制的世界，除非我设置了btVector3(2,2,2)到（btDefault）MotionState的偏移量。 代码中的任何地方都没有奇特的魔法可以解释偏移量。 或者至少我找不到任何理由，不是在着色器中，也不在任何地方。

2）我期望能够使用btDefaultMotionState多个实例， btDefaultMotionState确切地说，我想为下降的实体使用一个实例并将它放置在地面上方的某个位置，然后为地面创建另一个实例，该实例应该简单地与我的图形地面，永远不动。

我在2）中btDefaultMotionState情况是，无论出于何种原因，下降实体的btDefaultMotionState实例总是也会影响地面实体的实例，而没有任何参考。

现在到代码：

FallBox的创建：

btCollisionShape *fallingBoxShape = new btBoxShape(btVector3(1,1,1));
btScalar fallingBoxMass = 1;
btVector3 fallingBoxInertia(0,0,0);
fallingBoxShape->calculateLocalInertia(fallingBoxMass, fallingBoxInertia);

// TODO this state somehow defines where exactly _ALL_ of the physicsWorld is...
btDefaultMotionState *fallMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1), btVector3(2,2,2)));
//btDefaultMotionState *fallMotionState = new btDefaultMotionState();
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo fallingBoxBodyCI(fallingBoxMass, fallMotionState, fallingBoxShape, fallingBoxInertia);
/*btTransform initialTransform;
initialTransform.setOrigin(btVector3(0,5,0));*/
this->fallingBoxBody = new btRigidBody(fallingBoxBodyCI);
/*fallMotionState->setWorldTransform(initialTransform);
this->fallingBoxBody->setWorldTransform(initialTransform);*/
this->physicsWorld->addBody(*fallingBoxBody);

现在对我来说有趣的部分是btVector3(2,2,2)的必要偏移量， btVector3(2,2,2)与我绘制的世界对齐：

btTransform initialTransform;
initialTransform.setOrigin(btVector3(0,5,0));
this->fallingStarBody = new btRigidBody(fallingStarBodyCI);
fallMotionState->setWorldTransform(initialTransform);

如果我重新启用了这部分代码所有机构再次显示偏移，但不只是5了，这是我能在某种程度上理解，如果出于某种原因，worldTransform将影响每一个实体，而是2,2,2关......这我根本无法掌握。

我猜这条线是无用的：

fallMotionState->setWorldTransform(initialTransform); 因为它不会改变任何东西，不管它是否存在。

现在到地面创作的代码：

btCompoundShape *shape = new btCompoundShape();

... just some logic, nothing to do with bullet

btTransform transform;
transform.setIdentity();

transform.setOrigin(btVector3(x + (this->x * Ground::width),
                          y + (this->y * Ground::height),
                          z + (this->z * Ground::depth)));

btBoxShape *boxShape = new btBoxShape(btVector3(1,0,1)); // flat surface, no box

shape->addChildShape(transform, boxShape);

（这部分只是为每个表面平铺创建一个复合形状:)

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo info(0, nullptr, shape);
return new btRigidBody(info); 

在这里，我故意将motionstate设置为nullptr ，但这不会改变任何内容。

现在我真的很好奇......我想也许btDefaultMotionState的实现是一个单例，但它看起来并不那么...所以......为什么地狱正在设置影响整个世界的一个身体的运动状态？

---

子弹是一个很好的图书馆，但只有很少的时间来写出好的文档。

要设置一个btRigidBody位置，试试这个： -

btTransform transform = body -> getCenterOfMassTransform();
transform.setOrigin(aNewPosition); //<- set orientation / position that you like
body -> setCenterOfMassTransform(transform);  

如果你的代码只是在设置的转换部分是错误的（这是我猜测你的代码），它应该被解决。

请注意，此代码段仅适用于动态主体，而非静态主体。

关于CompoundBody： -

如果它是复合体，例如形状B包含形状C
设置B转换将工作（设置B主体），但不适用于C
（因为C只是一个形状，转化支持而已）。

如果我想改变C到B相对转换，我会创建一个全新的复合形状和一个新的刚体。 不要忘记删除旧的身体和形状。

这是一个图书馆的限制。

PS

我无法回答您的疑问/问题，这些信息是我在Bullet论坛中跟踪一段时间后收集的，并由我自己进行测试。

（我也是从零开始编码游戏+游戏库，使用Bullet和其他开源资源。）

编辑:(关于新问题）

它只是慢慢地倒下来（与地面本身一样，它不应该像我给它的质量一样移动）

我会试着按这个顺序解决它。

想法A

而是设置为复合质量= 0，因为设置子形状的质量没有意义。

理念B

首先检查-> getCenterOfMassTransform()每个时间步骤，它真的下降？

如果实际下降，可以肯定的是，尝试一下dynamicsWorld->setGravity(btVector3(0,0,0)); 。

如果还是不行的话，试着用非常简单的世界（1个简单的物体，没有化合物）来看看。

想法C （现在我开始绝望）

确保您的相机位置不变。

如果问题仍然存在，我认为您现在可以创建一个简单的测试用例，并在Bullet论坛中发布，而不需要太多的努力。

更少的代码行数量=更好的反馈

---

你所描述的不是正常的子弹行为。 你对图书馆的理解是正确的。

你最有可能处理的是缓冲区溢出或悬挂指针。 你发布的代码没有明显的代码，所以它会来自你的代码库中的其他地方。 你可能能够使用良好的内存断点来追踪它。

您“可能”正在处理标题/二进制版本不一致问题，但这不太可能，因为您可能会看到其他主要问题。

---

在DebugDrawer暂停在世界之巅的时候，只是具有完全相同的行为类型。 通过传递给Bullet Physics单独的投影视图矩阵来解决这个问题，而没有他已有的并且已经与之相乘的模型矩阵：

glUseProgram(shaderID);

m_MVP = m_camera->getProjectionViewMatrix();
glUniformMatrix4fv(shaderIDMVP, 1, GL_FALSE, &m_MVP[0][0]);
if (m_dynamicWorld) m_dynamicWorld->debugDrawWorld();

链接地址: http://www.djcxy.com/p/94479.html

上一篇: Multiple instances of btDefaultMotionState, all ignored, but one

下一篇: Failed to open stream. Bad request