跟踪OpenCV中连续帧的特征
我编写了一个程序，使用goodFeaturesToTrack和calcOpticalFlowPyrLK来跟踪帧与帧之间的特征。 该程序可靠地工作，并可以估算Android摄像头上预览图像中来自前一帧的光流。 以下是描述一般过程的一些片段：
goodFeaturesToTrack(grayFrame, corners, MAX_CORNERS, quality_level,
min_distance, cv::noArray(), eig_block_size, use_harris, 0.06);
...
if (first_time == true) {
first_time = false;
old_corners = corners;
safe_corners = corners;
mLastImage = grayFrame;
} else {
if (old_corners.size() > 0 && corners.size() > 0) {
safe_corners = corners;
calcOpticalFlowPyrLK(mLastImage, grayFrame, old_corners, corners,
status, error, Size(21, 21), 5,
TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 30,
0.01));
} else {
//no features found, so let's start over.
first_time = true;
}
}
上面的代码在循环中反复运行，每次迭代都会捕获一个新的预览帧。 Safe_corners，old_corners和角落都是类向量<Point2f>的所有数组。 上面的代码很好用。
现在，对于我已经确定的每个功能，我希望能够分配一些关于该功能的信息...发现的次数，可能是功能的描述符，谁知道......我的第一个做法是这是：
class Feature: public Point2f {
private:
//things about a feature that I want to track
public:
//getters and fetchers and of course:
Feature() {
Point2f();
}
Feature(float a, float b) {
Point2f(a,b);
}
}
接下来，我所有的输出数组都从矢量<Point2f>更改为矢量<Feature>，它在我自己的扭曲世界中应该工作，因为Feature被定义为Point2f的后代类。 应用多态性，我无法想象有什么好的理由说明，为什么这会呕吐我，除非我做了其他可怕的错误。
这是我得到的错误消息。
OpenCV错误：在void cv :: Mat :: convertTo（cv :: OutputArray，int，double，double）const，file / home / reports / ci / slave50-SDK / opencv / modules /中创建失败（func！= 0） core / src / convert.cpp，第1095行
所以，我在论坛上的问题是，OpenCV的功能是否真的需要一个Point2f向量，或者一个Point2f的后代类是否也能工作？ 下一步是让gdb在Android手机上处理移动代码，并更准确地查看崩溃的位置，但如果我的方法存在根本性缺陷，我不想走这条路。
或者，如果使用上述方法跨多个帧跟踪功能，则每个点的内存地址是否会更改？
提前致谢。
简短回答是YES ，OpenCV函数确实需要std::vector<cv::Point2f>作为参数。
请注意，矢量本身包含cv::Point2f对象，而不是指向cv::Point2f指针，因此不存在多态行为。
此外，让您的Feature继承cv::Point2f可能不是一个理想的解决方案。 在这种情况下使用合成会更简单，更不用说建模正确的关系（ Feature has-a cv::Point2f ）。
依靠对象在内存中的位置也可能不是一个好主意。 而是阅读您选择的数据结构。
我只是自己进入OpenCV，因此无法解决代码的这方面问题，但是您的问题可能是代码中的一个错误，导致未初始化的基类（至少未按照您的预期初始化）。 你的代码应该是这样的：
Feature()
: Point2f()
{
}
Feature(float a, float b)
: Point2f(a,b)
{
}
您的实现在构造函数中创建两个临时Point2f对象。 这些临时对象不会初始化Feature对象的Point2f基类，并且这些临时对象在构造函数的末尾被销毁。
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