子弹转矩
我正在研究一个涉及太空船的游戏。 我们正在使用OGRE和Bullet。
例如，玩家的船应该用鼠标俯仰和偏航 - 向左移动鼠标会偏离船舶。 问题是，我无法弄清楚如何在子弹中施加扭矩。
在我们开始整合Bullet之前，我们的解决方案是像这样直接修改OGRE场景节点（使用OIS输入）：
bool Game::mouseMoved(const OIS::MouseEvent &event) {
shipNode->yaw(Ogre::Degree(-event.state.X.rel));
shipNode->pitch(Ogre::Degree(event.state.Y.rel));
return true;
}
这工作得很好。
现在我们正在使用Bullet，我的计划是对刚体施加扭矩，如下所示：
bool Game::mouseMoved(const OIS::MouseEvent &event) {
//shipNode->yaw(Ogre::Degree(-event.state.X.rel));
//shipNode->pitch(Ogre::Degree(event.state.Y.rel));
shipRigidBody->applyTorqueImpulse(btVector3(-event.state.X.rel, event.state.Y.rel, 0));
return true;
}
然后，在逐步模拟之后，更新场景节点的方向，如下所示：
void Game::update(const Ogre::FrameEvent &event) {
// ... snip ...
physicsWorld->stepSimulation(event.timeSinceLastFrame, 10);
btTransform shipTransform;
shipMotionState->getWorldTransform(shipTransform);
shipNode->setPosition(shipTransform.getOrigin().x(), /* ... snip ... */);
shipNode->setOrientation(shipTransform.getRotation().getAngle(), shipTransform.getRotation().getAxis().x(), /* ... snip ... */);
}
但通过这种设置，我无法定位船。
接下来，我尝试了应用的扭矩脉冲(100, 10, 200)每一帧不管是什么，然后打印出shipTransform.getRotation().getAngle()) 总是0.此时，我变得非常困惑，因为你会认为总是施加扭矩会使身体的方位发生变化。
所以，我的问题是：我是否错过了关于btRigidBody::applyTorqueImpulse()一些愚蠢的事情？ 或者我完全吠叫错误的树？
PS： shipRigidBody是这样构造的：
shipMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0, 0, 0, 1), btVector3(0, 100, 0)));
shipShape = new btBoxShape(btVector3(50, 20, 75));
shipShape->calculateLocalInertia(btScalar(1), btVector3(0, 0, 0));
shipRigidBody = new btRigidBody(btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo(1, shipMotionState, shipShape));
我也有代码加速船舶向前或向后的基于键盘输入，并且该代码（使用btRigidBody::applyCentralImpulse() ）工作正常。
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