视频游戏中的物理，对角加速度应用扭矩
我正在制作关于2D游戏的游戏项目。 我想自己管理所有的物理。 我正在与本书一起工作：http://www.amazon.fr/Game-Physics-Engine-Development-Commercial-Grade/dp/0123819768来实现物理。
从现在起，我的物理引擎可以处理不同轴上的力。 但是我有一些问题需要实现正确的旋转模拟。 我试图实现一些扭矩来找到角加速度。 所以我实现了一个惯性张量矩阵：
setMass(400.f);
Matrix3 it;
it.setBlockInertiaTensor(Vector3(2, 1, 1), 400);
setInertiaTensor(it);
void setBlockInertiaTensor(const Vector3 &halfSizes, float mass)
{
Vector3 squares = halfSizes.componentProduct(halfSizes);
setInertiaTensorCoeffs(0.3f*mass*(squares.y + squares.z),
0.3f*mass*(squares.x + squares.z),
0.3f*mass*(squares.x + squares.y));
}
为了施加扭矩，我在我的汽车车身点施加一个力，并通过交叉产品找到扭矩：
player->addForceAtBodyPoint(Vector3(-2000, 1000, 0), Vector3(0, 100, 0));
void AObject::addForceAtBodyPoint(const Vector3 &force, const Vector3 &point)
{
Vector3 pt = getPointInWorldSpace(point);
addForceAtPoint(force, pt);
}
void AObject::addForceAtPoint(const Vector3 &force,
const Vector3 &point)
{
// Convert to coordinates relative to center of mass.
Vector3 pt = point;
pt -= _position;
_forceAccumulate += force;
_torqueAccumulate += pt % force;
//std::cout << "torque x " << pt.x << " y " << pt.y << " z "<< pt.z << std::endl;
}
Vector3 Vector3::operator%(const Vector3 &vector) const
{
return Vector3(y*vector.z - z*vector.y,
z*vector.x - x*vector.z,
x*vector.y - y*vector.x);
}
（模数％是叉积）
最后我做了所有数据的整合：
void Player::integrate(float deltaTime)
{
addForce(_velocity * -150.0f);
// Calculate linear acceleration from force inputs.
_lastFrameAcceleration = _acceleration;
_lastFrameAcceleration.addScaledVector(_forceAccumulate, _inverseMass);
// Calculate angular acceleration from torque inputs.
Vector3 angularAcceleration = _inverseInertiaTensorWorld.transform(_torqueAccumulate);
// Update linear velocity from acceleration .
_velocity.addScaledVector(_lastFrameAcceleration, deltaTime);
// Update angular velocity from acceleration .
_rotation.addScaledVector(angularAcceleration, deltaTime);
// Impose drag.
_velocity *= pow(_linearDamping, deltaTime);
_rotation *= pow(_angularDamping, deltaTime);
// Update linear position.
_position.addScaledVector(_velocity, deltaTime);
_position.z = 0;
// Update angular position
_orientation.addScaledVector(_rotation, deltaTime);
// Normalise the orientation, and update the matrice
calculateWorldLocalData();
// Clear accumulators.
clearAccumulator();
}
而且这个方向根本不起作用。 我不擅长物理的东西，所以我认为我误解了惯性张量扭矩的物理实现......
如果您的游戏在2D中自上而下，那么您只能在Z方向旋转。 IE进出屏幕。 因此，您可以简化问题并避免3D张量。 在这种情况下，在您的汽车类中，我将拥有一个名为rotation的私有变量。 例如
private:
double angle;
double tourque;
public:
void updateTorque(*some way of passing forces*)
{
double total_t = 0;
for each force
{
double t = use cosine and length to point to generate a tourque
total_t = t + total_t
}
}
void update_angle // place your integration routine here and call once per loop
上一篇: Physics in video game, Apply torque on angular acceleration